逆运动学

平面双臂并联机器人

已知末端位置 \(O'=(x,y)^T\)，求主动臂转角\(\theta_{1i}(i=1,2)\)

步骤

• 建立参考系 \(O_{xy}\)

• 给出式子

• 求解

式子

\[ r=\mathbf{sgn}(i)e \hat{x} +l_1 u_i+l_2 w_i \]

参照

• https://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics

• https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/inverse-kinematics