轨迹规划¶
空间规划¶
光滑函数
到达终点和中点的时间相同
三次多项式
四个系数
四个边界条件
起始点、终点、位置、速度
一阶速度
二阶加速度
复杂度与易于计算等特性比较平衡
三阶¶
满足 起点和终点的关节角度约束
要求 起点和终点的速度约束
使用如下的多项式
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