机器人控制系统¶
控制系统结构¶
主要流程¶
数控机床
CAD/CAM
NC（实轴
数控（粗/精插补+伺服控制
机床
机器人
CAD/CAM
NC（虚轴
多轴运动控制器（粗插补+逆解+精插补
伺服控制（实轴
机器人
硬件部分¶
软件部分¶
关节控制方式¶
位置控制¶
速度控制¶
力矩控制¶
数学模型¶
力矩¶
电机力矩
惯性力矩
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