机器人系统集成¶
- 机器人系统集成概述
- 第二章 机器人工作站系统组织结构与设计选型
- 第三章：基于机器人控制器的系统集成
- 第四章 基于PLC的机器人系统集成
- 第五章 机器人操作基础
- 第六章 工业机器人数据与编程基础
- 本章学习要点
- 内容简介
- 1. RAPID语言中的指令
- 信号控制指令
- 表 常用I/O控制指令表
- WaitUntil 信号判断指令
- 程序调用指令
- 表 调用程序指令表
- 数据运算相关指令及函数
- 常用的逻辑指令
- FOR重复执行判断指令
- WHILE条件判断指令
- 逻辑指令
- 通过使用WHILE或FOR循环,计算123*…10的结果,代码如下:
- 逻辑指令
- 逻辑指令
- 逻辑判断语句
- 表 常用程序逻辑判断指令表
- 指令
- 程序停止
- 基础运动控制指令
- 指令解析:
- 运动语句分析表
- 机器人运动指令
- 机器人运动控制指令表
- 1.运动指令MoveJ、MoveC和MoveL
- 指令解析
- 机器人运动指令
- 指令解析
- 机器人运动指令
- 关节运动指令 MoveJDO
- 关节运动指令 MoveJDO
- MoveJSync
- MoveJSync
- MoveAbsJ
- 探索及配置监测指令
- 探索指令表
- 探索及配置监测指令
- 例如: 目标点p10中,数据[1,0,1,0]就是此目标点的轴配置数据:
- 运动加速度控制指令
- 速度控制指令表
- 指令解析AccSet:
- 运动速度控制指令
- SpeedRefresh: 函数应用实例代码如下:
- 2. Rapid编程实例
- 3. Rapid编程操作技巧
- 作业讲解
- 第七章 工业机器人高级编程
- 第八章 工业机器人仿真软件高级应用
- 第九章 工业机器人在线编程与控制
- 第十章 机器人系统集成典型应用
- 总复习1
- 考试
- 1. 现代机器人的分类
- 2. 工业机器人的硬能力
- 3. 工业机器人的软能力
- 4. 工业机器人的分类
- 5. 机器人工作站的组成
- 6. 螺旋理论求解机构自由度数目与类型
- 线矢量、偶量和螺旋
- 运动螺旋和力螺旋的对比
- 螺旋的代数运算
- 螺旋的相逆性
- 螺旋的相逆性
- 螺旋系及其相关性
- 螺旋系的线性相关
- 线矢和偶量在不同几何条件下的最大线性无关数
- 修正的 G-K 公式
- 机构运动副的螺旋表达
- 机构的阶
- 机构的公共约束
- 公共约束的分析流程:
- 局部自由度
- 串联开式运动链
- 结论: 串联机构的活动度数等于其运动副自由度之和, 其末端执行器的自由度数为串联机构运动螺旋系的秩。
- 一般并联机构的自由度计算
- 公共约束
- 冗余约束
- 一般并联机构公共约束和冗余约束分析流程:
- 3-RPS 机构自由度计算
- 4-URU 机构自由度计算
- 3-RRC 机构自由度计算
- 3-UPU 机构自由度计算
- 3-SPR 机构自由度计算
- 7. 机器人工作站的设计原则
- 总复习2
- 大作业